通过开放道路测试评估高速场景下基于 V2I 通信的协同感知挑战
网络与互联网体系结构
2026-04-23 v1
摘要
本文对使用 ITS-G5 技术部署在高速公路上的基础设施辅助协同感知（ICP）系统进行了全面的端到端评估。开放道路测试在 Bizkaia 互联走廊（BCC）进行，这是一个覆盖蜿蜒高速公路的运营走廊，能够在多样化的交通场景中对系统性能进行真实评估。评估包括三个主要方面：（1）端到端的车联网（V2X）通信延迟，并详细分析了每个系统组件引入的延迟；（2）车辆与基础设施之间 ITS-G5 通信的有效范围；（3）感知系统，使用独立的传感器设置进行真值标注，以考虑检测模型之外的误差，如同步、定位和校准不准确性。结果表明，目标检测和协同感知消息（CPM）的异步传输是主要的延迟瓶颈，结果显示将 CPM 传输与局部感知同步可以减少高达 33% 的延迟。此外，车载感知难以检测 50 米以外的物体，这凸显了在通信范围显著超过检测极限的高速公路环境中协同感知的重要性。这些发现为优化 ICP 部署提供了宝贵的见解，以支持更安全、更高效的协作式移动系统。
引用
@article{arxiv.2604.20489,
title = {Assessing the Challenges of Collective Perception via V2I Communications in High-Speed Scenarios with Open Road Testing},
author = {Jon Ander Iñiguez de Gordoa and Iker Alkorta and Itziar Urbieta and Gorka Velez and Andoni Mujika},
journal= {arXiv preprint arXiv:2604.20489},
year = {2026}
}