基于任务与运动规划相结合的试管架内试管排布
机器人学
2020-05-08 v1
摘要
本文开发了一种机器人操控系统，以应对临床检验中处理大量试管的迫切需求，并替代或减少人力劳动。文中介绍了该系统的技术细节，其在三维视觉与人工智能(AI)推理/规划的辅助下，将试管分离并排布于试管架中。所开发的系统仅需人员将装有混杂且未排布试管的试管架置于机器人前方。机器人自主执行识别、推理、规划、操控等任务，并返还一个装有已分离且排布好试管的试管架。该系统使用简便，且无需机器人学方面的专家知识。我们期望此类系统在协助公共卫生管理方面发挥重要作用，并希望类似系统未来可扩展至其他临床操控任务，如处理混合器与移液器。
引用
@article{arxiv.2005.03342,
title = {Arranging Test Tubes in Racks Using Combined Task and Motion Planning},
author = {Weiwei Wan and Takeyuki Kotaka and Kensuke Harada},
journal= {arXiv preprint arXiv:2005.03342},
year = {2020}
}