用于虚拟城市峡谷中 GNSS 多径信号仿真的一个开源 Gazebo 插件
机器人学
2022-12-09 v1
摘要
影响城市峡谷中 GNSS 信号的主要误差之一是 GNSS 多径误差。在本工作中，我们开发了一个 Gazebo 插件，其利用光线追踪技术，借助虚拟卫星在虚拟城市峡谷环境中考虑多径效应。该软件插件在精度与计算复杂度之间取得平衡，可针对软件在环（SITL）与硬件在环（HITL）测试实时运行仿真。我们还构建了香港的三维虚拟环境，并将插件结果与公开可用的 Urban-Nav 数据集中的 GNSS 数据进行比较，以验证所提 Gazebo 插件的有效性。该插件向机器人学界所有研究者开放。https://github.com/kpant14/multipath_sim
引用
@article{arxiv.2212.04018,
title = {An Open-Source Gazebo Plugin for GNSS Multipath Signal Emulation in Virtual Urban Canyons},
author = {Kartik Anand Pant and Zhanpeng Yang and James M Goppert and Inseok Hwang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2212.04018},
year = {2022}
}
备注
13 pages, 8 figures