基于地图的 GNSS 数据一致化的轨车定位

本文提出了一种方法，通过处理全球导航卫星系统 (GNSS) 可观测量和轨道地图来解决轨车定位问题。该方法源于在密集城市环境中表现不佳的动机——由于直接与 GNSS 卫星的视线常被遮挡，导致 GNSS 信号多路径传播。所提出的方法基于迭代扩展卡尔曼滤波器 (IEKF)，其时间复杂度为 O(n)（其中 n 为 GNSS 测量数），相较于其他抗多路径技术具有线性复杂度。该技术通过仿真示例和实际数据进行验证。与基准定位方法相比，仿真真实位置的均方根误差显示所提出的解决方案能够显著改善性能。实验中使用实际数据也取得了类似结果，假设将轨道上的正交投影视为真实位置（但在实际情境中不可得）。本概念验证表明，结果可通过采用模型库方法或基于 χ² 的异常 GNSS 伪距测量剔除进行进一步改进。