一种 IMU 辅助的载波相位差分 GPS 定位系统
机器人学
2012-06-07 v1
摘要
我们考虑了陆地车辆导航系统（LVNS）的载波相位差分 GPS 定位问题，该系统与惯性测量单元（IMU）和里程计紧耦合。主要重点是将贝叶斯网络应用于基于载波相位差分 GPS 的 IMU 辅助 GPS 定位系统。我们描述了集成 GPS 测量值（即伪距、载波相位和多普勒）、IMU 测量值和里程计测量值的定位系统的实现细节。我们推导了 GPS 和里程计的线性化状态过程方程与测量方程。为了考虑陆地车辆的约束，我们增加了两个额外的伪测量，以确保垂直速度接近于零。
引用
@article{arxiv.1206.1065,
title = {An IMU-Aided Carrier-Phase Differential GPS Positioning System},
author = {Shuqing Zeng},
journal= {arXiv preprint arXiv:1206.1065},
year = {2012}
}