一种用于无人机定位的最小能量滤波器
系统与控制
2021-04-14 v1 机器人学
系统与控制
摘要
无人机的精确定位对于下一代自动化任务至关重要。本文提出一种在扩展特殊欧几里得群上的速度辅助位姿估计最小能量滤波器。所采用的方法利用问题的李群对称性，将惯性测量单元（IMU）传感器输出与地标测量融合为鲁棒且高性能的状态估计。我们提出一种异步离散时间实现，以将高带宽 IMU 与真实场景中典型的低带宽离散时间地标测量相融合。该滤波器的性能通过仿真得到验证。
引用
@article{arxiv.2009.04630,
title = {A Minimum Energy Filter for Localisation of an Unmanned Aerial Vehicle},
author = {Jack Henderson and Mohammad Zamani and Robert Mahony and Jochen Trumpf},
journal= {arXiv preprint arXiv:2009.04630},
year = {2021}
}
备注
To be presented at the 59th IEEE Conference on Decision and Control (CDC), 14-18 December 2020