一种用于分布式多机器人定位的最小能量滤波器

我们通过应用最小能量滤波理论，提出一种协作定位问题的新方法。我们考虑估计一组移动机器人在环境中的位姿问题，其中机器人可感知固定路标与邻近机器人，并可通过通信信道与他人共享信息。现有文献绝大多数应用卡尔曼滤波的某种变体，而我们基于最小能量滤波原理推导一组全局状态估计的滤波方程。我们展示滤波方程如何被解耦，以及计算如何分布到网络中的机器人上而无需中央处理节点。最后，我们在仿真中展示该滤波器的性能。