一种用于防抱死制动系统的探索-利用方法
系统与控制
2023-06-27 v1 系统与控制
摘要
防抱死制动系统（ABS）是道路车辆的强制性主动安全功能，飞机和机车也有类似系统。该功能旨在制动时防止车轮抱死，改善操控性能，并缩短车辆停车距离。车辆状态与环境（路面）的估计不确定性常被忽视或与ABS控制器分开处理，导致次优制动。本文对ABS问题采用探索-利用双控制（DCEE）方法，同时实现准确的状态（及环境）估计与优越的制动性能。与流行的极值搜索方法相比，停车时间和停车距离分别改善达和。采用带马尔可夫链蒙特卡洛步的正则化粒子滤波器估计车辆状态及Magic Formula轮胎模型参数（含环境峰值摩擦系数）。DCEE方法的有效性在多种驾驶场景中得以验证，如低速与高速、雪地、湿滑与干燥路面及变化路面。
引用
@article{arxiv.2306.14730,
title = {An Exploration-Exploitation Approach to Anti-lock Brake Systems},
author = {Benjamin Sullivan and Jingjing Jiang and Georgios Mavros and Wen-Hua Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.14730},
year = {2023}
}