CFEVARadar Odometry评估
机器人学
2024-04-04 v2
摘要
本文描述了CFEVARadar odometry 方法，该方法提交于ICRA 20241的Radar in Robotics工作坊竞赛。CFEVARadar是一种高效且精确的自旋转2D雷达里程计方法，能够在不同环境中获得良好泛化。本文概述了里程计管道，并针对公开的Boreas数据集进行了新的实验。我们展示了具有原始参数集的实时配置的CFEVARadar在Boreas数据集上产生了意想不到的低漂移。此外，我们讨论了一种改进的实现和求解策略，使最精确的配置能够以实时方式运行并提高鲁棒性，漂移降至0.61%，帧率达68 Hz。该方法的最新源代码已向社区公开 https://github.com/dan11003/CFEAR_Radarodometry_code_public，我们在本文中发布了该评估 https://github.com/dan11003/cfear_2024_workshop。
引用
@article{arxiv.2404.01781,
title = {An evaluation of CFEAR Radar Odometry},
author = {Daniel Adolfsson and Maximilian Hilger},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.01781},
year = {2024}
}
备注
Uppdated with results from test set in Boreas