一种降低计算负载的方法：利用状态空间运动学为四轴机械臂 LQR 控制器预计算增益矩阵
机器人学
2023-12-25 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
在设计需要四轴机械臂但无法使用机器人操作系统 (ROS) 且受限于功率或 CPU 的设备时，寻找高效的四轴机械臂状态空间控制器可能成为一个障碍。本文探讨了一种优化方法，通过预计算不同状态下的增益矩阵，减少计算机代数系统 (CAS) 计算线性二次型调节器 (LQR) 矩阵所需的算力。文中在 Github 上提供了 C++ 示例代码，并提出了进一步探索的思路。
引用
@article{arxiv.2312.14525,
title = {An Approach to Reduce Computational Load: Precalculating Gain Matrices for an LQR Controller of a Four-Axis Manipulator Using State Space Kinematics},
author = {Alistair Keiller},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.14525},
year = {2023}
}
备注
The corresponding code is available here: https://github.com/AlistairKeiller/RobotIK 7 pages, 5 figures