传感器事件化抽象理论

与传统相机不同，事件相机测量光强度的变化并报告差异。本文考察了实现其他传感器事件化版本所必需的条件，以便在仅输出变化的情况下提供充足的信息。这些要求取决于信号空间的规律性，我们展示这可能取决于多个因素，包括机器人及其环境相互作用产生的结构、实现其任务所需的输入-输出计算，以及特定的访问模式（同步、异步、轮询、触发）。此外，还有稳定性（或非振荡行为）的额外属性对系统而言是可取的，我们也证明了这些属性与前述概念密切相关。本文贡献了理论和算法（以及一个硬度结果），以解决这些问题，同时沿途介绍了几个初等机器人示例。