多自主海洋航行器的自适应协同测深信道寻找方法
机器人学
2023-06-06 v3
摘要
本文报道了使用一艘或多艘无人水面艇（USV）快速识别跨越水体的信道问题的研究。一种称为基于提议的自适应信道搜索（PBACS）的新算法被提出作为一种改进现有方法的潜在方案。将 PBACS 的经验性能与割草式勘测以及采用两种最先进奖励函数的马尔可夫决策过程（MDP）规划进行比较：上置信界（UCB）和最大价值信息（MVI）。通过使用一艘、两艘、三艘或四艘 USV 识别区域内连续信道所需时间进行比较来评估每种方法的性能。每种方法的性能在十个模拟测深场景和一个野外区域（每个具有不同信道布局）中进行比较。模拟与现场试验结果表明，平均而言多航行器 PBACS 优于割草式、基于 UCB 和 MVI 的方法，尤其在使用至少三艘航行器时。
引用
@article{arxiv.2209.09720,
title = {Adaptive and Collaborative Bathymetric Channel-Finding Approach for Multiple Autonomous Marine Vehicles},
author = {Nikolai Gershfeld and Tyler M Paine and Michael R. Benjamin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.09720},
year = {2023}
}
备注
8 pages, 9 figures, (v1) Submitted to IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2023, (v2) Updated figures, Submitted to IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), (v3) Preprint accepted by IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)