用于机器人导航的主动模块化环境
机器人学
2022-02-15 v1 多智能体系统
摘要
本文提出了一种导航任务中新颖的机器人-环境交互方式，使得机器人既无工作空间表征也无规划功能，而是由主动环境负责这些方面。这是通过空间部署称为单元（cell）的计算单元，并让单元管理各自物理区域内的交通来实现的。与信息素方法不同，单元彼此交互以管理环境信息并构建关于机器人如何移动的指令。作为概念验证，我们提出了一个称为 AFADA 的架构及其原型，由模块化单元和在单元上移动的机器人组成。来自单元的指令基于分布式路由算法和预留协议。我们证明，相较于机器人自身导航，AFADA 在拓扑以随机模型动态变化的环境中实现了单机器人导航的高效移动。随后给出了若干演示，包括多机器人导航，突显了将表征与规划从机器人卸载到环境的优势。我们期望 AFADA 的概念有助于开发多机器人基础设施，因为它能支持在线与终身规划及执行。
引用
@article{arxiv.2102.12748,
title = {Active Modular Environment for Robot Navigation},
author = {Shota Kameyama and Keisuke Okumura and Yasumasa Tamura and Xavier Défago},
journal= {arXiv preprint arXiv:2102.12748},
year = {2022}
}
备注
7 pages, 5 figures, preprint