A2D2：奥迪自动驾驶数据集
计算机视觉与模式识别
2020-04-15 v1 机器学习
图像与视频处理
摘要
机器学习、移动机器人与自动驾驶领域的研究因高质量标注数据的可得性而加速推进。为此，我们发布了奥迪自动驾驶数据集（A2D2）。我们的数据集由同步记录的图像与3D点云，以及3D边界框、语义分割、实例分割和从车载总线提取的数据组成。我们的传感器套件由六台相机与五台LiDAR单元构成，提供完整的360度覆盖。所记录的数据在时间上同步且相互配准。标注针对非连续帧：41,277帧带有语义分割图像与点云标签，其中12,497帧还带有前相机视场内物体的3D边界框标注。此外，我们提供392,556帧未标注传感器数据的连续序列，记录于德国南部的三座城市，这些序列包含多个环路。由于GDPR法规及为保护匿名性，人脸与车辆号牌已做模糊处理。A2D2以CC BY-ND 4.0许可发布，允许在许可条款下的商业使用。数据与进一步信息可在 http://www.a2d2.audi 获取。
引用
@article{arxiv.2004.06320,
title = {A2D2: Audi Autonomous Driving Dataset},
author = {Jakob Geyer and Yohannes Kassahun and Mentar Mahmudi and Xavier Ricou and Rupesh Durgesh and Andrew S. Chung and Lorenz Hauswald and Viet Hoang Pham and Maximilian Mühlegg and Sebastian Dorn and Tiffany Fernandez and Martin Jänicke and Sudesh Mirashi and Chiragkumar Savani and Martin Sturm and Oleksandr Vorobiov and Martin Oelker and Sebastian Garreis and Peter Schuberth},
journal= {arXiv preprint arXiv:2004.06320},
year = {2020}
}
备注
https://www.a2d2.audi/