A9交叉口数据集：城市3D相机-激光雷达路侧感知所需的一切
计算机视觉与模式识别
2023-06-16 v1
摘要
智能交通系统（ITS）可大幅扩展自动驾驶的可见范围并减少遮挡。为获得准确检测，需要带详细标注的传感器训练数据。遗憾的是，从交叉口基础设施视角出发的高质量激光雷达点云3D标注仍很稀少。为此，我们提供A9交叉口数据集，其由标注的激光雷达点云与同步相机图像组成。我们记录了安装在交叉口门架桥上的两个路侧相机与激光雷达的传感器输出。点云由经验丰富的标注员进行3D标注。此外，我们提供所有传感器间的标定数据，可将3D标注投影至相机图像并实现精确数据融合。我们的数据集包含4.8k图像与点云，以及超过57.4k个手动标注的3D框。其包含十个物体类别，具有进行复杂驾驶操作（如左右转、超车和掉头）的道路使用者高度多样性。实验中，我们为感知任务提供了多个基线。总体而言，我们的数据集是对科学界开展复杂3D相机-激光雷达路侧感知任务的宝贵贡献。数据、代码及更多信息见 https://a9-dataset.com。
引用
@article{arxiv.2306.09266,
title = {A9 Intersection Dataset: All You Need for Urban 3D Camera-LiDAR Roadside Perception},
author = {Walter Zimmer and Christian Creß and Huu Tung Nguyen and Alois C. Knoll},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.09266},
year = {2023}
}
备注
8 pages, 6 figures, 3 tables