SE(3) 上用于连续时间轨迹估计的加性白噪声 jerk 运动先验
机器人学
2019-01-15 v2
摘要
同时轨迹估计与建图（STEAM）通过将轨迹表示为高斯过程（GP）提供了一种连续时间轨迹估计的高效方法。STEAM 框架先前的形式采用假设加速度上加性白噪声的 GP 先验，其先验均值鼓励恒定的本体坐标系速度。我们表明此类先验无法充分表示具有非零加速度的轨迹段，从而导致后验估计的偏差。本文推导了一种假设 jerk 上加性白噪声的新运动先验，其先验均值鼓励恒定的本体坐标系加速度。利用新先验，我们构建了 STEAM 的一种变体，可估计位姿、本体坐标系速度与本体坐标系加速度。通过在多个数据集上的评估，我们表明新先验在解精度上大幅优于加速度上加性白噪声先验。
引用
@article{arxiv.1809.06518,
title = {A White-Noise-On-Jerk Motion Prior for Continuous-Time Trajectory Estimation on SE(3)},
author = {Tim Y. Tang and David J. Yoon and Timothy D. Barfoot},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.06518},
year = {2019}
}
备注
To appear in IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L). 8 pages, 5 figures