面向 6-DOF 四旋翼控制的单向连接全Actuated 系统方法
系统与控制
2025-10-15 v1 机器人学
系统与控制
摘要
本文提出一种单向连接全Actuated 系统 (UC-FAS) 方法，用于 6-DOF 四旋翼的子稳定与跟踪控制，在一定程度上解决了当前方法在状态空间和 FAS 框架中的局限性。该框架系统性地将欠Actuated 四旋翼动力学转换为 UC-FAS 模型，统一了现有的不同 FAS 变换方式。通过消除对控制输入高阶导数的估计——这是当前方法的一个缺点——UC-FAS 模型简化了控制器设计，实现了对闭环动力学的直接特征结构分配。仿真结果表明该方法能够实现精确的 6-DOF 跟踪性能。这一工作搭建了理论 FAS 方法进展与实际实现需求之间的桥梁，为非线性四旋翼控制提供了标准化的范式。
关键词
引用
@article{arxiv.2510.12360,
title = {A Unidirectionally Connected FAS Approach for 6-DOF Quadrotor Control},
author = {Weijie Ren and Haowen Liu and Guang-Ren Duan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.12360},
year = {2025}
}
备注
This paper has been submitted to 2026 IFAC World Congress. Corresponding author: Guang-Ren Duan