用于多无人机 mine 反掩置仿真的随机最优控制方案
最优化与控制
2026-02-16 v1
摘要
建模和模拟配备矿物探测器的自主车辆执行 mine 反掩置搜索任务是一项具有挑战性的工作。为此，我们将问题形式化并实现为随机最优控制模型。我们的实现计算给定剩余未探测海中矿物风险下 minimizes 任务持续时间的最优路径。首先，我们将随机最优控制实现与传统使用的 boustrophedon 实现进行比较。我们表明，采用随机最优控制实现的任务持续时间更短。随后，基于我们之前的工作，我们引入一种新方法，使多个自主 survey 车辆能够同时调查该域。我们呈现了最多六辆车辆的结果，包括计算得到的轨迹以及任务持续时间随车辆数量变化的分析。我们的发现表明，任务时间以非线性方式减少，即，我们观察到随着车辆数量增加，添加更多车辆的边际收益递减。
引用
@article{arxiv.2602.12935,
title = {A Stochastic Optimal Control Formulation for Mine Counter Measure Simulations with Multiple Autonomous Survey Vehicles},
author = {Philippe Blondeel and Filip Van Utterbeeck and Ben Lauwens},
journal= {arXiv preprint arXiv:2602.12935},
year = {2026}
}