一种基于视觉的自主无人机竞速导航与控制策略
机器人学
2021-04-21 v1 计算机视觉与模式识别
系统与控制
图像与视频处理
系统与控制
摘要
本文提出一种控制系统，使无人机能够自主飞越一系列标有 ArUco 标签的闸门。所用平台为简单低成本的 DJI Tello EDU 四旋翼。基于制造商提供的 API，我们开发了 Python 应用程序，通过 WiFi 与无人机通信，基于视觉反馈实现无人机定位并生成控制。我们提出、比较并批判分析了两种控制策略。此外，测量了所用定位方法的精度。该应用程序在笔记本电脑（约 40 fps）与 Nvidia Jetson TX2 嵌入式 GPU 平台（约 25 fps）上进行了评估。我们在 GitHub 上提供了开发代码。
引用
@article{arxiv.2104.09815,
title = {A simple vision-based navigation and control strategy for autonomous drone racing},
author = {Artur Cyba and Hubert Szolc and Tomasz Kryjak},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.09815},
year = {2021}
}
备注
Submitted to the MMAR 2021 conference