关于三角化 Laman 图编队控制的注记：等变 Morse 函数的通用性
系统与控制
2015-09-10 v3
摘要
本文作为文献 [1] 的后续工作，致力于确立这样一个事实：如果为互惠多智能体（RMA）系统配备三角化 Laman 图（TLG），则相关的势函数在通用意义上是一个等变 Morse 函数，即仅存在有限多个临界轨道，且每个轨道都是非退化的。尽管关于势函数为等变 Morse 函数的这一假设已在多种场合被使用，且事实上不可或缺，但对于给定的 RMA 系统该假设是否成立实际上仍是一个未决问题。因此，本文将对具有 TLG 的 RMA 系统类给出肯定的回答。本文的主要结果及相关分析对其它难题具有诸多启示。
引用
@article{arxiv.1503.06506,
title = {A Remark on Formation Control with Triangulated Laman Graphs: Genericity of Equivariant Morse Functions},
author = {Xudong Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:1503.06506},
year = {2015}
}