一种用于避免视觉伺服控制中局部极小值的新型馬赫参数化方法
机器人学
2025-06-13 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
在机器人导航和操作中，准确确定相对于环境的相机姿态对于有效执行任务至关重要。本文系统性地证明了这一问题对应于视角-三点(P3P)公式，即使用三个已知的3D点及其对应的2D图像投影来估计立体相机的姿态。在基于图像的视觉伺服(IBVS)控制中，系统变得过度确定，因为立体相机的6个自由度(DoF)必须与场景中9个观察到的2D特征对齐。当施加的约束超过可用DoF时，无法保证全局稳定性，因为相机可能在伺服过程中被困在远离所需配置的局部极小值中。为了解决这一问题，我们提出了一种用于准确定位校准立体相机的新型控制策略。我们的methods将馈航控制器与基于馬赫参数化的反馈控制器相结合，确保鲁棒的伺服性能。通过仿真，我们展示了该方法有效地避免了局部极小值，使相机能够准确且高效地到达所需姿态。
引用
@article{arxiv.2506.10252,
title = {A Novel Feedforward Youla Parameterization Method for Avoiding Local Minima in Stereo Image Based Visual Servoing Control},
author = {Rongfei Li and Francis Assadian},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.10252},
year = {2025}
}
备注
36 pages, 19 figures, Journal, Published in: Applied Sciences, 2025, vol. 15, article 4991. For published version, see this http URL: https://doi.org/10.3390/app15094991