一种用于探头-锥套式自主空中加油的基于图像的视觉伺服方法
机器人学
2023-05-30 v1
摘要
随着近年来对自主空中加油（AAR）的高度关注，在复杂空中环境下设计高效方法或算法以解决 AAR 问题变得愈发迫切。除复杂的气动扰动外，另一问题在于由相机标定误差、安装误差或三维物体建模误差引起的位姿估计误差，其可能无法满足高精度的对接要求。本文所述工作的主要目标是实现一种基于图像的视觉伺服控制方法，包含建立涉及接收机动力学的基于图像的视觉伺服模型，以及设计相应控制器。仿真结果表明，所提方法能使系统在复杂条件下成功对接，并提升针对位姿估计误差的鲁棒性。
引用
@article{arxiv.2305.17414,
title = {An Image Based Visual Servo Method for Probe-and-Drogue Autonomous Aerial Refueling},
author = {Quan Quan and Runxiao Liu and Hao Liu and Zeqing Ma and Jinrui Ren},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.17414},
year = {2023}
}