基于多玩家潜在博弈的传感器网络定位（带噪声测量）

传感器网络定位（SNL）由于其内在的非凸性以及来自 inter-node ranging measurements 和 anchor node position 的噪声效应而具有挑战性。我们将非凸 SNL 问题形式化为一个多玩家非凸潜在博弈，研究了在无测量噪声的理想情境以及具有测量噪声的实际情境中纳什均衡（NE）的存在性和唯一性。我们首先表明在无噪声情况下，纳什均衡存在且唯一，对应于精确的网络定位。随后，我们研究了受 anchor node position 误差和 inter-node distance measurements 误差影响的 SNL。具体而言，我们证明只要这些误差足够小，纳什均衡仍然存在且唯一。我们指出，纳什均衡是 SNL 问题的近似解，位置误差可被量化。基于这些发现，我们将结果应用于仅考虑 inter-node distance measurement 误差的案例研究以及仅考虑 anchor position 信息不准确的案例研究。