传感器网络定位的全局解：一种非凸势博弈方法及其分布式实现

考虑一个由锚节点和非锚节点组成的传感器网络。我们解决以下传感器网络定位 (SNL) 问题：给定锚节点的物理位置和所有节点之间的相对测量值，确定所有非锚节点的位置。由于其固有的非凸性，SNL 问题的求解具有挑战性。在本文中，该问题呈现为多玩家非凸势博弈的形式，其中利用典范对偶理论定义了一个互补对偶势函数。在证明了与 SNL 解对应的纳什均衡 (NE) 后，我们提供了驻点与 NE 重合的充要条件。提出了一种达到 NE 的算法，并证明其收敛率为$\mathcal{O}(1/\sqrt{k})$。为了减少网络内的信息交换，实现了一种用于寻找 NE 的分布式算法，并提供了其全局收敛性分析。大量仿真显示了所提方法解决 SNL 问题的有效性和高效性。