以双手操作案例研究阐释的复杂机器人系统集成方法论
机器人学
2021-03-19 v1
摘要
机器人的多学科性产生了对稳健集成方法论的需求，以促进将最先进的研究组件应用于工业环境中。遗憾的是，目前尚无明确的、社区公认的指南或标准来定义此类组件在单一机器人系统中的集成。在本文中，我们提出一种方法论，基于集成所需工作量及其对目标系统的影响来评估候选系统的软件组件。我们以工业工具包装系统为例演示该方法论的应用。该系统集成了广泛的内部与第三方研究成果及软件组件。我们通过一个实验基准评估系统在给定包装任务中的鲁棒性、可靠性和操作速度，从而证明我们方法的有效性。我们还展示了如何利用我们的方法论预测某组件的集成所需时间。所提出的集成方法论可应用于任何机器人系统，以促进其从研究环境向工业环境的过渡。
引用
@article{arxiv.2103.10242,
title = {A Methodology for Approaching the Integration of Complex Robotics Systems Illustrated through a Bi-manual Manipulation Case-Study},
author = {Pavlos Triantafyllou and Rafael Afonso Rodrigues and Sirapoab Chaikunsaeng and Diogo Almeida and Graham Deacon and Jelizaveta Konstantinova and Giuseppe Cotugno},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.10242},
year = {2021}
}