一种用于最优运动学动力学运动规划的广义标号校正方法
机器人学
2017-03-16 v4
摘要
本文提出并描述了一种分辨率完备的最优运动学动力学运动规划算法，并将其表述为一种广义标号校正 (GLC) 方法。与相关算法相比，GLC 方法不需要局部规划子程序，且得益于简单的实现。本文的主要贡献是 GLC 条件的构造与分析，这些条件是所提出算法的基础。数值实验表明，GLC 方法的运行时间少于相关的 SST 算法。
关键词
引用
@article{arxiv.1607.06966,
title = {A Generalized Label Correcting Method for Optimal Kinodynamic Motion Planning},
author = {Brian Paden and Emilio Frazzoli},
journal= {arXiv preprint arXiv:1607.06966},
year = {2017}
}
备注
16 Pages