广义标号校正方法的输入基元选择
机器人学
2016-09-21 v1
摘要
广义标号校正方法是一种高效的基于搜索的轨迹优化方法。它依赖于一组有限的控制基元，这些基元被串联成候选控制信号。本文研究了这组控制基元的原则性选择。重点放在一个特别具有挑战性的输入空间几何—— 维球面上。我们建议使用最小化广义能量函数的控制，并讨论了用于获得这些控制基元的优化技术。数值实验表明，与随机采样策略相比，使用优化后的控制基元可将运行时间提高两倍。
引用
@article{arxiv.1609.06252,
title = {Selection of Input Primitives for the Generalized Label Correcting Method},
author = {Brian Paden and Emilio Frazzoli},
journal= {arXiv preprint arXiv:1609.06252},
year = {2016}
}
备注
6 pages