基于RRT*的线性时序逻辑规约下的最优轨迹生成与运动动力学约束
系统与控制
2024-11-12 v1 机器人学
系统与控制
摘要
在本文中，我们提出了一种基于RRT*的新策略，用于生成满足时序逻辑规约的运动动力学可行路径。我们的方法将线性时序逻辑（LTL）的鲁棒性度量与系统的运动约束相结合，确保生成的轨迹既最优又可执行。我们引入了一种代价函数，递归计算时序逻辑规约的鲁棒性，同时惩罚时间和控制努力，在路径可行性与逻辑正确性之间取得平衡。我们通过仿真和复杂环境中的真实世界实验验证了我们的方法，证明了其在生成鲁棒且实用的运动规划方面的有效性。这项工作代表了将运动规划算法的应用扩展到更复杂、更现实场景的重要一步。
引用
@article{arxiv.2411.06219,
title = {RRT* Based Optimal Trajectory Generation with Linear Temporal Logic Specifications under Kinodynamic Constraints},
author = {Saksham Gautam and Ratnangshu Das and Pushpak Jagtap},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.06219},
year = {2024}
}