基于有限元方法的通过时间最优控制与模型预测控制跟踪的轨迹生成
系统与控制
2023-11-20 v2 系统与控制
摘要
本文提出了一种利用伽辽金加权残值法（GWRM）和序列凸规划（SCP）求解时间最优控制（TOC）的框架。所提方法求解两点边值问题，避免了依赖伴随状态和最优时间适当初始化的打靶法。由于 TOC 产生开环控制器，采用模型预测控制（MPC）方案来跟踪最优轨迹和控制器，使系统能够抑制扰动。该方法使用杜宾斯车动力学进行最优时间轨迹生成得到了验证。
引用
@article{arxiv.2310.04284,
title = {A Finite Element Method Approach for Trajectory Generation via Time-Optimal Control and Model Predictive Control Tracking},
author = {Jose A. Solano-Castellanos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.04284},
year = {2023}
}