用于 Nao 人形机器人的快速稳定全向行走引擎
机器人学
2021-12-23 v2
摘要
本文提出一种为人形机器人生成闭环行走引擎的框架。该框架的核心是一个抽象动力学模型，由两个质量组成，分别代表机器人上下躯干。此外，依据所提动力学模型，底层控制器被构建为线性二次高斯（LQG）控制器，能够鲁棒跟踪期望轨迹。该框架完全参数化，可使用优化算法寻找最优参数。为检验所提框架性能，在 RoboCup 3D 仿真环境中使用模拟 Nao 机器人进行了一组仿真。仿真结果表明，该框架能够提供快速可靠的全向行走。利用遗传算法（GA）优化参数后，我们达到的最大前向行走速度为 。
引用
@article{arxiv.1906.06932,
title = {A Fast and Stable Omnidirectional Walking Engine for the Nao Humanoid Robot},
author = {Mohammadreza Kasaei and Nuno Lau and Artur Pereira},
journal= {arXiv preprint arXiv:1906.06932},
year = {2021}
}