使用神经振荡器控制器和和声搜索算法优化器的双足步行进化
机器人学
2010-06-24 v1
摘要
在本文中，一个简单的神经控制器被用于实现一个具有22个自由度的NAO双足机器人的稳定行走，该机器人实现在RoboCup足球仿真环境的基于物理的虚拟仿真环境中。该算法使用基于Matsuoka的神经振荡器来为双足机器人生成控制信号。为了找到最佳的角度轨迹并优化网络参数，使用了一种新的基于种群的搜索算法，称为和声搜索（HS）算法。该算法将一组音乐家共同尝试寻找更好和声状态的过程概念化。仿真结果表明，由于感觉反馈信号对步态周期和行走运动的修改，提高了行走运动的稳定性。
引用
@article{arxiv.1006.4553,
title = {Evolution of Biped Walking Using Neural Oscillators Controller and Harmony Search Algorithm Optimizer},
author = {Ebrahim Yazdi and Abolfazl Toroghi Haghighat},
journal= {arXiv preprint arXiv:1006.4553},
year = {2010}
}
备注
IEEE Publication Format, https://sites.google.com/site/journalofcomputing/