指数坐标下 3-D 旋转导数的紧凑公式
计算机视觉与模式识别
2017-11-10 v2 最优化与控制
摘要
我们提出了一个关于 3-D 旋转矩阵对其指数坐标导数的紧凑公式。文中提供了所得表达式的几何解释，并展示了其与其他较不紧凑但更知名的公式的一致性。据我们所知，这一更简单的公式尚未出现在任何文献中。我们希望提供这一更紧凑的表达式，以缓解在各种计算应用中因避免指数坐标下微分分析的复杂性而被迫不情愿地采用其他表示形式的普遍压力。
引用
@article{arxiv.1312.0788,
title = {A compact formula for the derivative of a 3-D rotation in exponential coordinates},
author = {Guillermo Gallego and Anthony Yezzi},
journal= {arXiv preprint arXiv:1312.0788},
year = {2017}
}
备注
6 pages