具备机械嵌入式传感与驱动的双稳态软体夹爪用于快速闭环抓取
机器人学
2021-01-08 v1
摘要
软体机器人夹爪在以简单传感与控制策略抓取非结构化物体方面已被证明高效。然而，它们在速度、传感能力与驱动机制上仍受限，因而其在高动态抓取任务中的使用受到限制。本文提出一种具有可调双稳态特性的软体机器人夹爪，用于无传感器动态抓取。双稳态机制使我们能在软体系统中存储任意大的应变能，并在接触时释放。该机制也为驱动机制类型提供了灵活性，因为抓取与传感阶段完全被动。给出了该机制背后的理论基础及有限元分析，以洞察设计参数。最后，我们实验演示了在0.02秒内（含传感与驱动时间）对未知物体的无传感器动态抓取。
引用
@article{arxiv.1902.04896,
title = {A bistable soft gripper with mechanically embedded sensing and actuation for fast closed-loop grasping},
author = {Thomas George Thuruthel and Syed Haider Abidi and Matteo Cianchetti and Cecilia Laschi and Egidio Falotico},
journal= {arXiv preprint arXiv:1902.04896},
year = {2021}
}