邻近切入车辆溅水干扰基准测试
计算机视觉与模式识别
2021-08-25 v1 机器人学
摘要
当前的驾驶辅助系统和自动驾驶技术栈局限于定义良好的环境条件和地理围栏区域。为提高恶劣天气条件下的驾驶安全性，有必要拓宽自动驾驶和驾驶辅助系统的应用范围。为促成这一发展，需要可复现的基准测试方法来量化预期的畸变。本文提出了一种针对溅水干扰的测试方法。它引入了一种新颖的轻量可配置溅水装置以及评估方案，以评估溅水造成的干扰。分析涵盖了一个车载 RGB 相机和两种不同的 LiDAR 系统，以及基于 YOLOv3 和 PV-RCNN 的下游检测算法。在邻近车辆切入的常见场景中，可见干扰严重影响感知技术栈长达四秒，显示了基准测试溅水影响的必要性。
引用
@article{arxiv.2108.10800,
title = {A Benchmark for Spray from Nearby Cutting Vehicles},
author = {Stefanie Walz and Mario Bijelic and Florian Kraus and Werner Ritter and Martin Simon and Igor Doric},
journal= {arXiv preprint arXiv:2108.10800},
year = {2021}
}