基于拉伸B样条侧视轮廓的三维扩展目标跟踪

目标跟踪是自主系统的基本任务。随着3D传感器的发展，这些系统可以利用有效的3D扩展目标跟踪（EOT）方法更好地感知周围环境。基于常见道路使用者在行驶方向上左右对称的观察，我们关注物体的侧视轮廓。为了利用2D EOT的发展并平衡跟踪算法中形状模型的参数数量，我们提出了一种通过B样条曲线描述物体侧视轮廓并形成拉伸以获得3D范围的三维扩展目标跟踪方法。B样条曲线的利用通过允许控制点自由移动来发挥其灵活的表示能力。该算法被开发为扩展卡尔曼滤波器（EKF）。为了对该方法进行全面的评估，我们使用了不同车辆模型的仿真交通场景以及包含雷达和激光雷达数据的真实世界开放数据集。