基于 B 样条形状模型的 3D 扩展目标跟踪的去中心化融合
机器人学
2025-04-29 v1
摘要
扩展目标跟踪 (EOT) 利用现代传感器的高分辨率进行细致的环境感知。结合去中心化融合，可实现更可扩展和更稳健的感知系统。本文针对基于 B 样条曲线模型的 3D EOT 去中心化融合问题展开研究。该融合方法利用 B 样条曲线表示侧视图轮廓，再以宽度为参数进行三维扩展形成 3D 形状。我们采用协方差交叉 (CI) 方法进行去中心化融合，并讨论将其应用于 EOT 的挑战。我们进一步评估了去中心化融合在仿真数据和真实交通场景数据上的跟踪效果。我们表明，基于 CI 的融合可显著提高对传感器视角不利的跟踪性能。
引用
@article{arxiv.2504.18708,
title = {Decentralized Fusion of 3D Extended Object Tracking based on a B-Spline Shape Model},
author = {Longfei Han and Klaus Kefferpütz and Jürgen Beyerer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.18708},
year = {2025}
}