基于矩阵流形梯度下降技术的三维视觉覆盖及其在移动物体监测中的应用
系统与控制
2013-09-24 v1
摘要
本文研究了基于矩阵流形上梯度下降技术的视觉传感器网络覆盖控制。我们考虑具有可控方向的网络化视觉传感器分布在三维空间中以监测二维环境。因此，决策变量必须约束在李群SO(3)上。本文的贡献有两方面。第一是技术性的，即我们将覆盖问题表述为SO(3)上的优化问题，而不引入局部参数化（如欧拉角），并直接在流形上应用梯度下降算法。第二个技术贡献是不仅提出了覆盖控制方案，还提出了包括图像处理和曲线拟合的密度估计过程，并通过移动物体监测的仿真示例说明了其有效性。
引用
@article{arxiv.1309.5702,
title = {3-D Visual Coverage Based on Gradient Descent Techniques on Matrix Manifold and Its Application to Moving Objects Monitoring},
author = {Takeshi Hatanaka and Riku Funada and Masayuki Fujita},
journal= {arXiv preprint arXiv:1309.5702},
year = {2013}
}
备注
10 pages, 27 figures, submitted to 2014 ACC