环绕四周：用于3D目标检测的程距引导柱面网络
计算机视觉与模式识别
2020-12-08 v1 计算几何
机器学习
摘要
自动驾驶领域的现代感知系统依赖3D数据分析。LiDAR传感器因对不同光照条件具有更强适应性而常被用于获取此类数据。尽管旋转式LiDAR扫描器在空间产生环状模式，多数网络仍使用正交体素采样策略分析其数据。本工作提出一种分析360度深度扫描器产生的3D数据的新方法，利用与扫描模式对齐的更合适坐标系。此外，我们引入程距引导卷积的新概念，根据自车距离与物体尺度调整感受野。我们的网络在nuScenes挑战赛上展现出强劲结果，与当前最先进架构相当。本工作引入的主干架构也可轻松集成至其他流水线中。
引用
@article{arxiv.2012.03121,
title = {It's All Around You: Range-Guided Cylindrical Network for 3D Object Detection},
author = {Meytal Rapoport-Lavie and Dan Raviv},
journal= {arXiv preprint arXiv:2012.03121},
year = {2020}
}