用于新异场景中抓握轨迹意图检测的二维线性时变控制器
机器人学
2019-07-18 v2 计算机视觉与模式识别
摘要
为操作任务设计机器人辅助设备具有挑战性。本工作致力于提升半自主机器人（如人操作机械臂或外骨骼）的精度与可用性。关键见解是开发一套考虑情境与用户感知的系统，以更好地决策如何辅助用户。情境感知通过使系统在新异、杂乱场景中自动生成一组候选抓握及到达—抓握轨迹来实现。用户感知则实现为一个线性时变反馈控制器，以促进朝向最有希望抓握的运动。我们的方法在一个简单的二维示例中演示，其中参与者被要求抓取杂乱场景中的特定物体。我们的方法还通过仅提供 x 与 y 轴的控制来减少用户可控维数，而末端执行器朝向及其手指姿态由系统推断。实验结果表明，相较于纯手动控制，我们的方法在精度与执行时间上具有优势。
引用
@article{arxiv.1906.08380,
title = {2D Linear Time-Variant Controller for Human's Intention Detection for Reach-to-Grasp Trajectories in Novel Scenes},
author = {Claudio Zito and Tomasz Deregowski and Rustam Stolkin},
journal= {arXiv preprint arXiv:1906.08380},
year = {2019}
}