基于注意力的视觉分析用于多指机械手快速抓取规划
机器人学
2018-09-13 v1
摘要
我们提出了一种基于注意力的视觉分析框架，用于计算抓取相关信息，以指导多指机械手的抓取规划。我们的方法使用计算视觉注意力模型定位场景中的感兴趣区域，并使用深度卷积神经网络检测感兴趣区域中呈现的物体子区域的抓取类型与抓取点。我们在物体抓取任务中展示了所提出的框架，其中该框架生成的信息被用作先验信息以指导抓取规划。结果表明，所提出的框架不仅能以更稳定的配置加快抓取规划，还能处理未知物体。此外，我们的框架可处理杂乱场景。我们还提出了一个新的抓取类型数据集（GTD），该数据集考虑了6种常用抓取类型并涵盖12种家用物体。
引用
@article{arxiv.1809.04226,
title = {Attention based visual analysis for fast grasp planning with multi-fingered robotic hand},
author = {Zhen Deng and Ge Gao and Simone Frintrop and Jianwei Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.04226},
year = {2018}
}