随机混合系统的安全障碍证书
系统与控制
2022-08-09 v1 系统与控制
摘要
本工作关注随机混合系统的安全控制器合成，其中连续演化由同时含布朗运动和泊松过程的随机微分方程描述，瞬时跳变由带加性噪声的随机差分方程支配。我们提出的框架利用控制障碍证书（CBC）这一概念，作为一种无离散化方法，为随机混合系统合成安全控制器，同时在有限时间范围内提供安全保证。在我们提出的方案中，首先提供一个增广框架，用涵盖两种情形的统一系统刻画每个含连续演化与瞬时跳变的随机混合系统。随后为增广系统引入增广控制障碍证书（ACBC），并基于原混合系统的CBC提出构造ACBC的充分条件。通过利用所构造的ACBC，我们量化了随机混合系统在有限时间范围内到达某些不安全区域的概率上界。所提方法在一个非线性案例研究中得到验证。
引用
@article{arxiv.2208.03478,
title = {Safety Barrier Certificates for Stochastic Hybrid Systems},
author = {Abolfazl Lavaei and Sadegh Soudjani and Emilio Frazzoli},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.03478},
year = {2022}
}
备注
This work has been accepted at American Control Conference (ACC 2022)