零速检测——一种自适应阈值的贝叶斯方法
信号处理
2019-05-14 v2 应用统计
摘要
提出一种用于足绑惯性导航系统的贝叶斯零速检测器。该检测器扩展了基于似然比检验的现有零速检测器，并允许将关于两个假设——传感器静止或运动——的（可能随时间变化的）先验信息纳入检验。亦可纳入漏检或虚警代价的信息。具体地，我们考虑基于导航系统提供的速度估计的假设先验，以及漏检代价随上次零速更新以来时间增长的指数模型。由此获得适应用户运动特性的检测阈值。因此，所提检测框架有效解决了当前零速辅助惯性导航系统的关键挑战之一：零速检测阈值的调参。在正常与快速步态数据上的性能评估表明，所提检测框架优于任何为两种步速选择两个独立固定阈值的检测器。
引用
@article{arxiv.1903.07929,
title = {Zero-Velocity Detection - A Bayesian Approach to Adaptive Thresholding},
author = {Johan Wahlström and Isaac Skog and Fredrik Gustafsson and Andrew Markham and Niki Trigoni},
journal= {arXiv preprint arXiv:1903.07929},
year = {2019}
}