WATonoBus：经过现场测试的全天气自动驾驶穿梭车技术
机器人学
2024-10-28 v2 人工智能
计算机视觉与模式识别
摘要
全天气自动驾驶车辆操作面临重大挑战，涵盖从感知、决策到路径规划和控制等模块。复杂性源于需要在自动驾驶栈中应对雨、雪、雾等恶劣天气条件。传统的基于模型的单模块方法通常缺乏与上游或下游任务的整体集成。我们通过提出一种多模块模块化系统架构来解决这个问题，该架构在感知层面考虑了恶劣天气，例如通过雪覆盖路缘检测等功能，直到决策和安全监控。通过在WATonoBus平台上近两年的每日工作日服务，我们证明了所提出的方法能够应对恶劣天气条件，并从运行中观察到的边缘案例中提供了宝贵的见解。
引用
@article{arxiv.2312.00938,
title = {WATonoBus: Field-Tested All-Weather Autonomous Shuttle Technology},
author = {Neel P. Bhatt and Ruihe Zhang and Minghao Ning and Ahmad Reza Alghooneh and Joseph Sun and Pouya Panahandeh and Ehsan Mohammadbagher and Ted Ecclestone and Ben MacCallum and Ehsan Hashemi and Amir Khajepour},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.00938},
year = {2024}
}
备注
8 pages, 10 figures. This work has been submitted to the ITSC for possible publication