面向无人机自主桥梁检测的视点规划与导航算法

我们研究了在箱梁桥环境中使用无人机（UAV）进行基础设施检测的问题。我们考虑这样一种场景：当 GPS 和光流等标准方法失效时，无人机需要全面检测箱梁桥并沿桥面进行定位。我们克服箱梁桥困难的方法包括构建局部导航例程、一个监督器和一个规划器。局部导航例程使用两个 2D 激光雷达进行梁和柱的飞行。为了在局部导航例程之间切换，我们实现了一个监督器，用于判定无人机何时能够在局部导航例程之间切换。最后，我们实现了一个规划器来计算沿该箱梁桥的路径，以最小化无人机的飞行时间。借助局部导航例程、监督器和规划器，我们构建了一个在标准方法不可用时能够全面自主检测箱梁桥的系统。