V2VLoc：基于LiDAR定位的无GNSS协同感知

多智能体依赖于准确的姿态来共享和对齐观测，从而实现环境的协同感知。然而，传统的GNSS-based定位在GNSS被剥夺的环境中常常失败，使得协同中的特征对齐困难。为此，我们提出一种基于LiDAR定位的健壮无GNSS协同感知框架。具体而言，我们提出轻量级带置信度的姿态生成器（PGC）来估计紧凑姿态与置信度表示。为缓解定位误差的影响，我们进一步开发了置信度感知的时空对齐变换器（PASTAT），其在捕获关键时序上下文的同时执行置信度感知的空间对齐。此外，我们提供新的仿真数据集V2VLoc，可适用于LiDAR定位和协同检测任务。V2VLoc包含三个子集：Town1Loc、Town4Loc和V2VDet。其中Town1Loc和Town4Loc提供用于定位任务训练的多遍历序列，而V2VDet则专用于协同检测任务。在V2VLoc数据集上进行的广泛实验表明，我们的方法在GNSS被剥夺条件下实现了领先的性能。我们进一步在真实世界V2V4Real数据集上进行扩展实验，以验证PASTAT的有效性和通用性。