利用婴儿肢体运动数据控制小型空中机器人
机器人学
2022-08-12 v1
摘要
通过偶然反馈促进探索性运动可对婴儿期的运动发育产生积极影响。我们持续致力于利用小型空中机器人开发机器人辅助的偶然学习环境。本文考察空中机器人及其相关运动控制器能否用于实现我们所需的高效、高响应机器人飞行。从视频中提取婴儿踢腿运动学数据，并用于带有空中机器人的仿真与物理实验。评估了两种标准实践控制器的效能：线性 PID 与非线性几何控制器。通过均方误差（用于评估与输入婴儿腿部轨迹信号的总体偏差）和动态时间规整算法（用于量化信号同步性），对机器人匹配婴儿踢腿轨迹的能力进行了定性与定量评估。结果表明，原则上可用小型空中机器人跟踪婴儿踢腿轨迹，并指出了进一步提升跟踪质量所需改进的方向。
引用
@article{arxiv.2208.05698,
title = {Using Infant Limb Movement Data to Control Small Aerial Robots},
author = {Georgia Kouvoutsakis and Elena Kokkoni and Konstantinos Karydis},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.05698},
year = {2022}
}