随机机器人导航中连续时间端到端风险的上界
系统与控制
2022-05-19 v1 机器人学
系统与控制
摘要
我们提出一种解析方法，用于估计具有线性受控伊藤动力学的自主智能体运动规划的连续时间碰撞概率。由于现实世界中固有的不确定性，规划算法生成的运动规划无法由自主智能体完美执行。估计端到端风险对于刻画轨迹安全性和规划风险最优轨迹至关重要。在本文中，我们利用布朗运动的性质以及概率论中的布尔不等式和亨特不等式，推导了随机机器人导航中连续时间风险的上界。通过一个地面机器人导航示例，我们从数值上证明，我们的方法比朴素蒙特卡洛采样方法快得多，且所提边界优于离散时间风险边界。
引用
@article{arxiv.2205.08583,
title = {Upper Bounds for Continuous-Time End-to-End Risks in Stochastic Robot Navigation},
author = {Apurva Patil and Takashi Tanaka},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.08583},
year = {2022}
}