UnrealZoo：为具身 AI 丰富照片写实虚拟世界

我们介绍 UnrealZoo，一个由超过 100 个照片写实 3D 虚拟世界组成的集合，这些世界基于 Unreal Engine 构建，旨在反映开放世界环境的复杂性和可变性。我们还提供了多样可玩实体，包括人类、动物、机器人和车辆，用于具身 AI 研究。我们扩展了 UnrealCV，引入优化的 API 和工具，用于数据收集、环境增强、分布式训练和基准测试。这些改进在渲染和通信效率方面实现了显著提升，使其能够支持如多智能体交互等高级应用。我们的实验评估在视觉导航和跟踪任务中揭示了两个关键见解：1) 环境多样性对开发通用强化学习 (RL) 智能体具有显著益处；2) 当前具身智能体在开放世界情景中面临持续挑战，包括非结构化地形上的导航、对不可见形态的适应，以及在高度动态对象交互中管理延迟的闭环控制系统。因此，UnrealZoo 既是一个全面的测试平台，也通向为实际部署开发更具能力的具身 AI 系统的途径。