UnrealROX：用于机器人仿真与合成数据生成的极致逼真虚拟现实环境

在数据驱动的算法中，其在机器人视觉问题的几乎各个方面都已超越传统技术。这类算法需要海量高质量数据，才能在训练过程后正常工作。在真实世界中采集并标注如此庞大的数据量是一项耗时且易出错的任务。这些问题限制了数据的规模与质量。合成数据生成正变得日益流行，因其生成更快且标注自动完成。然而，当前大多数数据集与环境缺乏真实感、交互性以及真实世界中的细节。UnrealROX 是一个构建于 Unreal Engine 4 之上的环境，旨在通过利用由机器人智能体探索的超写实室内场景来缩小这种现实差距，这些智能体在该模拟世界中以视觉逼真的方式与物体交互。逼真场景与机器人由 Unreal Engine 渲染至虚拟现实头显中，头显捕捉注视点，使人类操作员能够移动机器人并使用控制器操控机械手；场景信息按帧转储，以便离线复现从而生成原始数据与真实标注。该虚拟现实环境使机器人视觉研究者能够为诸如类别与实例语义分割、目标检测、深度估计、视觉抓取和导航等广泛问题生成具备完整真实标注的逼真且视觉可信的数据。