All Robots in One：面向通用具身智能体的新标准与统一数据集
机器人学
2024-08-21 v1
摘要
具身人工智能正在改变AI系统与物理世界交互的方式，然而现有数据集不足以支持开发通用、多用途的智能体。这些局限性包括缺乏标准化格式、数据多样性不足以及数据量不足。为解决这些问题，我们提出了ARIO（All Robots In One），一种新的数据标准，通过提供统一的数据格式、全面的感官模态以及真实与模拟数据的结合，增强了现有数据集。ARIO旨在改进具身AI智能体的训练，提高其在各种任务和环境中的鲁棒性和适应性。基于所提出的新标准，我们构建了一个大规模的统一ARIO数据集，包含来自258个系列、约300万个片段，涵盖3,000,000个情节。ARIO标准和数据集代表了弥合现有数据资源差距的重要一步。通过提供数据收集和表示的协调框架，ARIO为开发更强大、更通用的具身AI智能体铺平了道路，使其能够以日益复杂和多样的方式导航并与物理世界交互。项目可在 https://imaei.github.io/project_pages/ario/ 获取。
引用
@article{arxiv.2408.10899,
title = {All Robots in One: A New Standard and Unified Dataset for Versatile, General-Purpose Embodied Agents},
author = {Zhiqiang Wang and Hao Zheng and Yunshuang Nie and Wenjun Xu and Qingwei Wang and Hua Ye and Zhe Li and Kaidong Zhang and Xuewen Cheng and Wanxi Dong and Chang Cai and Liang Lin and Feng Zheng and Xiaodan Liang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2408.10899},
year = {2024}
}
备注
Project website: https://imaei.github.io/project_pages/ario/